我设计了一款智能轮椅机器人，让轮椅不再只是代步工具，而是一位 “形影不离的 AI Agent “。设计参考REX大佬

硬件上，机器人搭载高分辨率摄像头和专业麦克风，持续采集多模态环境数据。RTSP 服务配合并行程序架构，实现低延迟通信，让机器人能实时感知周围环境。机械臂配合轮毂电机底盘，完成自主移动与物品交互——递水、取物、辅助就坐，都能做到。

用户只需自然地说一句：

“我想往前走” “我想喝水” “我想静静”

机器人就能听懂并执行，不用摇杆、不用按钮、不用背指令。 SenceVoice 语音识别模型支持方言理解与情绪识别，还有掌声/哭声等无语义内容理解。CoseVoice模型则输出更有语气的语音。

执行层面，轮椅机器人采用五自由度机械臂结构：

• 基座旋转关节绕 Z 轴旋转，实现水平转向
• 肩部俯仰关节绕 Y 轴旋转，控制大臂抬放
• 肘部俯仰关节绕 Y 轴旋转，完成屈伸动作
• 腕部旋转关节绕 X 轴旋转，精细调节手部朝向
• 腕部俯仰关节绕 Y 轴旋转，配合完成抓取与放置

通信架构上，控制指令采用 WebSocket 实时传输，音频流上行使用 UDP over RTP 方案实现快速采集，下行使用基于 Gstreamer 的 RTSP 方案实现可靠播放。整条链路兼顾低延迟与稳定性。

意图理解端则采用 Ollama 本地部署 Qwen2.5 0.7B 小模型进行实时推理——离线、低功耗、响应快，无需依赖云端。更支持联网搜索，遇到知识盲区也能即时获取信息。